El 27 de octubre de 1795, España y Estados Unidos firmaron en El Escorial el Tratado de San Lorenzo, llamado también Tratado de Amistad, Límites y Navegación —en América, Tratado Pinckney—, con el propósito de precisar las fronteras entre el territorio americano y las posesiones españolas de las dos Floridas y Luisiana, y fijar los derechos de navegación del río Misisipi. Por la parte española, firmó Manuel Godoy, enviado de Carlos IV; por la americana, Thomas Pinckney. El tratado fue ratificado por el presidente Washington, en Filadelfia, el 7 de marzo, y por el monarca español, en Aranjuez, el 25 de abril del año siguiente. España había apoyado desde el principio a los colonos que se habían rebelado contra Inglaterra, con armas, municiones y dinero, pero el conde de Floridablanca no sólo no deseaba participar en la Guerra de Independencia, sino que hasta aspiraba a ser mediador. Francia entró resueltamente en la guerra en 1778, aliándose con los colonos, y su intervención fue decisiva. Finalmente, España hizo lo mismo al año siguiente, declarando la guerra a Inglaterra, aunque no sin antes firmar con Francia el Tratado de Aranjuez del 12 de abril de 1779, secreto, en el que se aseguraba la colaboración francesa en la recuperación de Menorca, Mobile, Pensacola, la bahía de Honduras y la costa de Campeche, y el compromiso de no firmar una paz que no implicara la devolución de Gibraltar. Por todo ello se arribó al Tratado de San Lorenzo, por el que no sólo se establecieron las fronteras de las dos Floridas y de Luisiana, sino que se formó una comisión de topógrafos de ambos países encargados de fijar la frontera sobre el terreno; también logró España la libre navegación del río Misisipi para las dos partes. Los firmantes se obligaron a reprimir a los indios de su territorio que atacaran a su vecino, y a no establecer alianzas con indios del otro lado del límite. Igualmente, se comprometieron a proteger los buques de los dos países y a socorrerlos en caso de naufragio. Los ciudadanos de cada país podían disponer de herencias o donaciones en el otro. En caso de guerra entre España y Estados Unidos, los ciudadanos de las dos naciones tendrían un año para abandonar territorio enemigo. Igualmente, se establecía el libre comercio de cualquier mercancía, salvo armas, y el intercambio de cónsules.